如何获得一个稳定的PID回路

在开始PID自整定调整前，整个PID控制回路必须工作在相对稳定的状态。

稳定的PID是指过程变量接近设定值，输出不会不规则的变化，且回路的输出值在控制范围中心附近变化。

问题与解决方法：

1. PID输出总是输出很大的值，并在这一区间内调节变化
   
   
   产生原因：
   
   
• 增益（Gain）值太高
• PID扫描时间（sample time）太长（对于快速响应PID的回路）
  
  
解决方法：降低增益（Gain）值并且/或选择短一些的扫描时间



2. 过程变量超过设定值很多（超调很大）
   
   
   产生原因：积分时间（Integral time)可能太高
   
   解决方法：降低积分时间
   
   
3. 得到一个非常不稳定的PID
   
   
   产生原因：
   
   
   • 如果用了微分，可能是微分参数有问题
   • 没有微分，可能是增益（Gain）值太高
     
   
   解决方法：
   
   
• 调整微分参数到0－1的范围内
• 根据回路调节特性将增益值降低，最低可从0.x 开始逐渐增大往上调，直到获得稳定的PID。